無人駕駛汽車無人駕駛汽車現(xiàn)狀與未來current situation and future of driverless vehicle current situation and future of driverless vehicle宣講人：某某某 時間：20XX.XX

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01百度無人車current situation and future of driverless vehicle current situation and future of driverless vehicle

2013年百度無人駕駛汽車項(xiàng)目啟動2015.12.14百度自動駕駛事業(yè)部成立，百度無人車第一次出現(xiàn)在公眾面前。 2015.12.10百度無人車進(jìn)行了第一次路測2016.03.31百度正式發(fā)布智慧汽車戰(zhàn)略并與長安汽車簽署戰(zhàn)略合作協(xié)議

2015.12.10 百度無人車第一次路測路線：北京中關(guān)村軟件園的百度大廈G7京新高速公路→五環(huán)路→奧林匹克森林公園（并按原路返回）李彥宏用三個中國之“最”予以概括：路況最復(fù)雜.動作最全面.對環(huán)境理解的精度最高：定位能夠達(dá)到10厘米的精度，大大高于GPS定位3-5米的精度。標(biāo)志著中國無人駕駛車的發(fā)展進(jìn)入里程碑的新階段。

底層——高精度地圖來自百度自研的三維高精度地圖技術(shù)，包含地圖采集與自動化處理系統(tǒng)。中間層——感知和定位：基于攝像頭的自動駕駛環(huán)境感知技術(shù)，包括車輛檢測、跟蹤、距離和速度估計(jì)、路面分割、車道線檢測等；同時，還包括厘米級精度的定位技術(shù)。最高層——智能決策與控制：這是“百度汽車大腦”的核心其一，根據(jù)實(shí)時感知的環(huán)境信息、高精度地圖等實(shí)現(xiàn)路徑的規(guī)劃其二，預(yù)測周邊車輛和行人的行為和意圖，做出適合路況的行車決策，從而能控制汽車正常行駛。

激光測距儀視頻攝像頭能夠及時精確地給制出周邊用以偵測交通信號燈，200米之內(nèi)的3D地形圈井上以及行人，自行車騎傳至車載電腦中樞。行者等車輛行駛路線上遭遇的移動障礙車載雷達(dá)微型傳感器電腦資料庫負(fù)責(zé)監(jiān)控車輛是否偏離了精確地貯存了每條公路的限速GPS導(dǎo)航儀所制定的路線標(biāo)準(zhǔn)以及出入口位置，如果處于一名司機(jī)的操控下，中央處4臺標(biāo)準(zhǔn)車載雷達(dá)理系統(tǒng)還會通過揚(yáng)聲器，以柔以三前一后的布局分布，負(fù)責(zé)和悅耳的女聲發(fā)出類似“接近探測較遠(yuǎn)處的固定路障十字路口

阻力：傳感器高額的造價——成本是無人車最終能否商用的關(guān)鍵2014年激光雷達(dá)造價高達(dá)70萬人民幣，2015年百度無人車使用的激光雷達(dá)設(shè)備的價格目前已經(jīng)降至50萬元人民幣，下降幅度高達(dá)28%。百度正在與合作伙伴合作，希望在3到5年之內(nèi)，將車載雷達(dá)降到2萬元人民幣以下。待無人車正式商用時，與人工駕駛相比，折舊和使用費(fèi)加起來，無人車的綜合價格只是后者的五分之一到三分之一。

02谷歌無人車current situation and future of driverless vehicle current situation and future of driverless vehicle

雷達(dá) Radar1 雷達(dá) Radar，2 車道保持系統(tǒng) Lane-keeping，3 激光測距系統(tǒng) LIDAR，4 紅外攝像頭 Infrared Camera，5 立體視覺 Stereo Vision，6 GPS/慣性導(dǎo)航系統(tǒng) 7 車輪角度編碼器 Wheel Encoder掃描器車頂：掃描器發(fā)射64束激光射線，激光碰到車輛周圍的物體，又反射回來，這樣就計(jì)算出了物體的距離。車底部的系統(tǒng)：測量出車輛在三個方向上的加速度、角速度等數(shù)據(jù) GPS數(shù)據(jù)然后再結(jié)合GPS數(shù)據(jù)計(jì)算出車輛位置。所有這些數(shù)據(jù)與車載攝像機(jī)捕獲的圖像一起輸入計(jì)算機(jī)，軟件以極高的速度處理這些數(shù)據(jù)。這樣，系統(tǒng)就可以非常迅速的作出判斷。

6年間，谷歌無人駕駛汽車測試?yán)锍毯嫌?jì)達(dá)到了274萬公里，其中無人駕駛模式下行駛了161萬公里，谷歌曾對外宣稱，谷歌自動駕駛汽車有著“與有15年駕駛經(jīng)驗(yàn)的司機(jī)相同的經(jīng)驗(yàn)”，相當(dāng)于一個人開了14萬英里。谷歌無人車目前只發(fā)生了11起輕微的交通事故，沒有人員傷亡，且都不是無人車的責(zé)任。2016.02 美國國家公路交通安全管理局對谷歌決議文件已出臺。該決議文件指出，谷歌的機(jī)動車輛的司機(jī)即為該車的自駕系統(tǒng)，而不是車主。我們贊成谷歌的無人駕駛車。但對于谷歌來說2015.09 加利福尼亞州共向48輛無人駕駛汽車授予了“上路通行證”。（國內(nèi)目前還沒有類似的授權(quán)）2015.11 谷歌向美國國家公路交通安全管理局提交了無人駕駛車的提案。

下一步就是如何證明無人駕駛系統(tǒng)可以與真人駕駛的要求和水平相媲美。2016.01 奧巴馬政府將斥資40億美元（約合263億元人民幣）推動研發(fā)無人駕駛汽車。2016.07 推出自動駕駛汽車標(biāo)準(zhǔn)的國家藍(lán)圖，為無人駕駛汽車和聯(lián)網(wǎng)汽車建立“統(tǒng)一的多州框架”。

03優(yōu)勢與挑戰(zhàn)current situation and future of driverless vehicle current situation and future of driverless vehicle

對突發(fā)情況的反應(yīng)時間減小，降低90%的交通事故（全球每年有124萬人死于交通事故，這一數(shù)字在2030年可能達(dá)到220萬人，平均每天有500人因車禍喪生）駕駛員從眼睛感知異常狀況到 ，自動駕駛系統(tǒng)電控制手腳做出行動需要約0.6秒 ，計(jì)算機(jī)可在約0.1秒發(fā)現(xiàn)危險 ，腳踩下制動踏板到制動系統(tǒng)，電控制動響應(yīng)時間，開始起作用約0.6 ，約1.2秒的反應(yīng)時間 約0.2秒的反應(yīng)時間，如果以120km/h的車速來算，汽車行駛距離僅約為7米，汽車行駛距離約40米 ，駕駛員的安全視距在50米左右 ， 200米以上的超視距掃描觀測

溫室氣體排放大幅度減少 ，由于無人駕駛汽車在加速、制動以及變速等方面都進(jìn)行了優(yōu)化，它們有助于提高燃油效率、減少溫室氣體排放。據(jù)麥肯錫咨詢公司預(yù)測，無人駕駛汽車每年幫助減少3億噸溫室氣體排放，這相當(dāng)于航空業(yè)二氧化碳排放量的一半。共享經(jīng)濟(jì)：人們不再購買私家車，美國密歇根大學(xué)交通運(yùn)輸研究所研究顯示，一旦采用無人駕駛汽車，美國汽車保有量最高將下降43%。一大理由是：與購買私家車相比，使用共享汽車有更高的成本效益。事實(shí)上與你自駕車出行相比，利用共享無人駕駛汽車可為你節(jié)省80%開支。

天涯海角大幅降低交通擁堵， 無人駕駛汽車可幫助高速公路容納汽車能力提高5倍。斯坦福大學(xué)計(jì)算機(jī)專家谷歌無人駕駛汽車項(xiàng)目前專家塞巴森·特?。⊿EBATION THRUN）表示，一旦機(jī)器人汽車成為主流，當(dāng)前公路上只需要30%汽車。生活空間增大：停車場減少，而隨著汽車保有量下降，對停車場的需求也會下降，停車場可被改造為居住空間，無人駕駛汽車的普及意味著你不必再到處尋找停車位置，因?yàn)樵诒凰偷侥康牡睾螅鼤约簩ふ易罾硐氲耐＼囄?。即使你選擇購買自己的無人駕駛汽車

節(jié)省時間：開車時間&擁堵時間，麥肯錫公司估計(jì)，無人駕駛汽車每天為全球司機(jī)節(jié)省的時間總和高達(dá)10億個小時。整個城市都依靠導(dǎo)航地圖來運(yùn)行的場景。汽車之間會相互合作，改道出行避免堵車。堵車將成為過去時，人們能更快到達(dá)目的地。出行需求滿足特殊乘客的出行需求，包括殘障人士、盲人、老年人、孕婦、兒童、無駕照人士等群體。救護(hù)車來得更快 ， 許多救護(hù)車之所以沒辦法及時到達(dá)，就是因?yàn)槿祟愃緳C(jī)擋路。無人車無人車將為救護(hù)車開辟專用通道，它們也不再需要響亮的喇叭獲得其它司機(jī)的注意它們只需一條簡單的LED燈帶就行。應(yīng)用于商業(yè)運(yùn)輸領(lǐng)域，降低運(yùn)輸成本等；同時送貨時間更自由

交通政策問題無人車撞人事故如何賠償？兩輛無人車交通事故的責(zé)任歸屬問題交通安全問題 ，當(dāng)突遇緊急情況，按照人的慣性思維，肯定會踩剎車或者操作方向盤，這時，無人駕駛汽車是把權(quán)利交給駕駛員還是按照系統(tǒng)設(shè)定進(jìn)行主動規(guī)避？當(dāng)人跟汽車搶方向盤時如何抉擇？ 傳感器在雨雪天的運(yùn)行，云端安全問題， 一旦遭到黑客攻擊，惡意代碼損壞汽車的傳輸和制動系統(tǒng)，問題后果的嚴(yán)重性不言而喻，那無人車殺人就比扣動扳機(jī)簡單太多。倫理道德問題，如果無人車不得已要沖向行人，在1個行人和5個行人之間

軟件開發(fā)軟件開發(fā)人員在編寫代碼時，把足球和孩子都視作障礙物。但是現(xiàn)實(shí)生活中，一顆足球和一個孩子突然竄到馬路上是一個概念么？ 怎么保證無人駕駛汽車在急剎車的時候不會傷害到坐在車?yán)锏娜四兀抠M(fèi)用問題， 無人車成本若太高，則無法投入商用。

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